Mars Perseverance Sol 351 – Sol Navigasyon Kamerası: Sol 351 Azim Navcam görüntüsü. Sol 350-352 çoklu sol sürüş sırasında gezici rotalarına ve Güney Séítah üzerinden bakıldığında gezici, Batıdan Doğu kenarına Séítah’ta otonom olarak gezindi. Görüntü, çoklu sol sürücünün ikinci solundan sonra çekildi. Gezici, dalgalanma alanının ötesinde, sağ üst köşeden başladı. Ayrıca görüntüde gelen yolculuktan soluk izler var. Kredi: NASA/JPL-Caltech
Azim ilk yılını kapattı Mars Séítah’ı krater zemin kampanyasında son örnekleme yeri olması beklenen yere doğru hızla geri döndürerek. Mars’taki sürüş, Dünya’da tek bir günde planlanan talimatları yerine getiren üç farklı sola bölündü ve bu, bu Azim’in ilki oldu. çoklu sol sürmek.
neden heyecanlıyız çoklu sol sürmek? Genellikle tatillerde veya Dünya’da yeni planlamanın yapılmadığı hafta sonlarında daha uzun bir planla büyük bir mesafe kat etme fırsatı yaratır. Son zamanlarda sol 350-352 planında, sol 351’de herhangi bir Mars gezgini tarafından (319.79m) kaydedilen en uzun tek sollu toplam mesafeye ve herhangi bir Mars gezgininin tek bir seferde en uzun mesafeye sahip olmasıyla sonuçlanan üç sollu bir sürüşe komuta ettik. zemin müdahalesi olmadan plan (509.75m). Çok sollu sürüşü, aynı mesafeyi üç tek sollu planlarda sürmekten daha zor hale getiren iki neden, belirsizlik ve karmaşıklıktır.
Autonav, gezici yakınında karşılaştığı geometrik engelleri (büyük kayalar ve yüksek eğimler gibi) tespit etmede çok iyidir ve bunlardan kaçınır. Kendi başına tespit edemediği kum gibi bazı geometrik olmayan tehlikeler vardır ve gezici planlayıcılar, gezicinin Mars haritası görevi gören dünya haritasındaki “uzak bölge” konumlarını kullanarak bu alanları işaretler. Gezici aracı sürerken, Mars’ta nerede olduğuna dair bilgisinde bir miktar belirsizlik veya hata biriktirir. Görsel Odometri (VO) yeteneği, kaymayı ölçebilir ve telafi edebilir, bu da bunu nispeten küçük yapar, belirsizlik büyük mesafelerde birikir. Gezici, hareket halindeyken, uzak durma bölgelerinin nerede olduğuna dair bilgisinin giderek daha az kesinleştiğini biliyor. Azim, bilgiyi biriken bir “belirsizlik mesafesi” olarak modeller ve uzak durma bölgelerini bu miktarda genişletir. Bir koruma alanı boyunca bir veya daha fazla kenarı olan uygun bir koridor bu nedenle potansiyel olarak onlarca metre küçülebilir ve Autonav’ın uzak mesafedeki arazide bir yol bulmasını zorlaştırabilir. Geziciyi tam olarak Mars’ta da konumlandırdığımız için, yeni bir dizi sürüş talimatını her yukarı bağladığımızda konum belirsizliğini sıfıra sıfırlıyoruz. Bu, Autonav’ın tek sol mesafesindeki koridorlarda gezinmesini kolaylaştırır ve kuzeye doğru ilerlerken bunu sol 353 sürücüsünde kullandık.
Üç sollu bir sürücüyü planlamak da daha karmaşıktır çünkü üç kat daha fazla sürücü yolu segmenti ve ilişkili arazi değerlendirmeleri oluşturup değerlendirmemiz gerekir. Planlama zamanında, önceki otonom sürücünün Mars’ta nerede biteceğini tam olarak bilemeyiz ve bunun her sol’un sürüş planına dahil edilmesi gerekir. Daha uzun komut oluşturma ve inceleme süreleri de tek bir planlama gününe sıkıştırılır.
Son krater zemin örneklememiz için Ch’ał’a ulaştık ve Jezero deltasına yolculuğumuzda çok daha fazla çoklu sol diski sabırsızlıkla bekliyoruz!
Robotik Operasyonlar Baş Mühendisi Vandi Verma tarafından yazıldı. NASA/JPL
