Google’ın MuJoCo 3 simülatörüGoogle DeepMind, Brax ve Everyday Robots arasındaki ortak çabalardan doğan robotik simülasyon alanında büyük bir ilerlemeyi ifade ediyor. İlk olarak iki yıldan uzun bir süre önce Google DeepMind tarafından satın alınan MuJoCo’nun açık kaynak sürümü Mayıs 2022’de yayınlandı ve MuJoCo 3, robotik simülasyon geliştirmede birleşik bir yaklaşımı yansıtan önemli iyileştirmeler sunuyor.
MuJoCo 3’ün önemli bir özelliği hızlandırılmış simülasyon desteği MuJoCo XLA (MJX) modülü aracılığıyla kullanıcıların simülasyonları Google Cloud TPU veya diğer hızlandırıcı donanımlarında yüksek hızlarda çalıştırmasına olanak tanır. Bu yetenek, takviyeli öğrenme ve model tahmine dayalı kontrol için optimizasyon gibi veri yoğun öğrenme metodolojileri için özellikle avantajlıdır.
MuJoCo 3 Python kullanıcıları için daha yumuşak geçişleri kolaylaştırır CPU, GPU veya TPU üzerinde simülasyon çalıştırma arasında. MJX API, MuJoCo’yu yakından yansıtarak mevcut veri modelleri ve simülasyon algoritmalarıyla uyumluluk sağlar. İşaretli mesafe fonksiyonları (SDF’ler) aracılığıyla tanımlanan çarpışma geometrileri için desteğin eklenmesi, MuJoCo 3’ün çok yönlülüğünü genişleterek, gelişmiş çarpışma algılama verimliliğine sahip yeni temel öğelerin oluşturulmasına olanak tanır.
Simülatörün karmaşık sahnelerde bağımsız “temas adalarını” tespit etme ve çözme yeteneği, paralelleştirme için bir iş parçacığı havuzu API’sinin sunulmasıyla birlikte, hesaplama verimliliğini önemli ölçüde artırır. Ayrıca MuJoCo 3’ün SDF’ler aracılığıyla çarpışma geometrilerini birleştirmesi, daha karmaşık ve özelleştirilebilir şekillere olanak tanıyarak çarpışma tespitinin hesaplama maliyetini azaltır.
MuJoCo’nun gelişimi (şu anda üçüncü versiyonunda) onun robotik araştırma camiasındaki öneminin altını çiziyor. Başlangıçta bir MuJoCo müşterisi olan DeepMind’ın teknolojiyi satın alma ve ardından açık kaynak haline getirme kararı, gerçekçi fizik motorlarının geliştirilmesine ve karmaşık robotik sistemlerin geliştirilmesindeki zorlukların hafifletilmesine katkıda bulundu.
MuJoCo 3 sürümü, çeşitli araştırma ve geliştirme alanlarındaki potansiyel uygulamalarla robotik simülasyon alanında devam eden yeniliklerin bir kanıtı olarak duruyor. MuJoCo 3’teki tüm değişiklikler hakkında bilgi edinin yayın sayfası ve onun içinde dokümantasyon.
Dosyalandı . Yapay Zeka (Yapay Zeka) ve Google hakkında daha fazlasını okuyun.