Bazı robotik zorlukların hemen anlaşılır uygulamaları vardır. Diğerleri, sistemlerin daha geniş zorlukları çözmesine yardımcı olmaya daha fazla odaklanmıştır. öğretim futbol oynamak için küçük robotlar birbirine karşı ikinci kategoriye sıkı sıkıya uyar.
yazarları yeni bir kağıt MIT’nin Mini Cheetah robotuna kaleci notası oynamayı öğretmek için pekiştirmeli öğrenmenin kullanımını detaylandıran,
Dört ayaklı futbol kaleciliği, son derece dinamik hareket ile hassas ve hızlı kavrama gerektirmeyen nesne (top) manipülasyonunu birleştiren zorlu bir problemdir. Robotun, genellikle bir saniyeden daha kısa bir sürede, dinamik hareket manevraları kullanarak potansiyel olarak uçan bir topa tepki vermesi ve engellemesi gerekir. Bu yazıda, hiyerarşik modelden bağımsız bir RL çerçevesi kullanarak bu sorunu çözmeyi öneriyoruz.
Resim Kredisi: Hibrit Robotik
Etkili bir şekilde, robotun bir mermiye kilitlenmesi ve topu bir saniyeden kısa sürede bloke etmek için kendi kendine manevra yapması gerekir. Robotun parametreleri bir emülatörde tanımlanır ve Mini Cheetah, hareket halindeyken yörüngesini belirleyerek hedefe giden yolda topu bloke etmek için bir üçlü hamleye (yan adım, dalış ve zıplama) güvenir.
Programın etkinliğini test etmek için ekip, sistemi hem bir insan bileşeniyle hem de bir Mini Cheetah arkadaşıyla karşılaştırdı. Özellikle, hedefi savunmak için kullanılan aynı temel çerçeve, hücum için de uygulanabilir. Makalenin yazarları, “Bu çalışmada, yalnızca kalecilik görevine odaklandık, ancak önerilen çerçeve, çok becerili futbol topu tekmeleme gibi diğer senaryolara genişletilebilir.”
