Kasım 2023’te JPL’deki özel bir odada elektromanyetik girişim ve uyumluluk testi için bir CADRE gezgini hazırlandı. Bu tür testler, elektronik alt sistemlerin çalışmasının birbirlerine veya iniş aracındakilere müdahale etmediğini doğruluyor. Kredi bilgileri: NASA/JPL-Caltech
Çoklu robot görevlerinin vaadini göstermek için bir teknoloji demosu olarak ay yüzeyini birlikte haritalayacak CADRE gezicilerinin inşaatı ve testleri tamamlandı.
Ayı birbirleriyle senkronize olarak keşfedecek olan üçlü küçük gezici, fırlatmaya doğru ilerliyor. NASA’nın Güney Kaliforniya’daki Jet Propulsion Laboratuvarı’ndaki mühendisler yakın zamanda robotların montajını tamamladılar ve daha sonra uzaya yapılan sarsıcı roket yolculuklarında ve affetmeyen ay ortamındaki yolculuklarında hayatta kalacaklarından emin olmak için onları bir dizi zorlu teste tabi tuttular.
CADRE (İşbirlikçi Otonom Dağıtılmış Robotik Araştırma) adı verilen bir teknoloji gösterisinin parçası olan güneş enerjisiyle çalışan her gezici, yaklaşık bir el bagajı boyutundadır. Gezici araçlar ve ilgili donanım, ayın Reiner Gama bölgesine gidecek bir iniş aracına kurulacak.
Bir ay gününün gündüz saatlerini (Dünya’da yaklaşık 14 güne eşdeğer) harcayacaklar ve bağımsız olarak keşif yaparak, haritalandırarak ve ay yüzeyinin altına bakan, yere nüfuz eden radarı kullanarak deneyler yürütecekler.
Amaç, bir grup robotik uzay aracının, Dünya’daki görev kontrolörlerinden açık komutlar almadan, bir ekip olarak görevleri gerçekleştirmek ve verileri kaydetmek için birlikte çalışabileceğini göstermektir. Proje başarılı olursa, gelecekteki görevler, potansiyel olarak astronotları desteklemek üzere eşzamanlı, dağıtılmış bilimsel ölçümler yapmak üzere yayılan robot ekiplerini içerebilir.
Mühendisler, donanımı tamamlamak, testlerden geçirmek ve iniş aracıyla entegrasyona hazırlamak için uzun saatler boyunca gezici araçları test etti ve hatalar üzerinde çalıştı.
JPL CADRE proje yöneticisi Subha Comandur, “Bu teknoloji demosunu ay macerasına hazırlamak için aşırı hız yaptık” dedi. “Aylar boyunca neredeyse 24 saat süren testler ve bazen yeniden testler yapıldı, ancak ekibin sıkı çalışması meyvesini veriyor. Artık bu gezicilerin, küçük uzay robotlarından oluşan bir ekibin birlikte neler başarabileceğini göstermeye hazır olduğunu biliyoruz.”
Salla ve Pişir
Testlerin listesi kapsamlı olsa da, en acımasız olanı, gezicilerin önümüzdeki yolun zorluklarına dayanabilmesini sağlamak için aşırı çevre koşullarını içeriyor. Bu, uzayın havasız koşullarını ve aşırı sıcak ve soğuk sıcaklıklarını simüle eden bir termal vakum odasına kilitlenmeyi de içeriyor. Donanım aynı zamanda, Dünya atmosferinden çıkan yolculuğa dayanabilmesini sağlamak için yoğun bir şekilde titreşen özel bir “sarsıcı tablaya” da kelepçeleniyor.
Projenin uçuşundan sorumlu JPL’den Guy Zohar, “Gezicilerimizi buna tabi tutuyoruz: Roket fırlatılmasını simüle etmek için ‘sallama’ ve uzayın aşırı sıcaklıklarını simüle etmek için ‘pişirme’. Şahsen tanık olmak çok sinir bozucu” dedi. sistem Müdürü. “Projemizde özenle seçilmiş pek çok ticari parça kullanıyoruz. Bunların çalışmasını bekliyoruz, ancak teste girdiğimizde her zaman biraz endişeleniyoruz. Ne mutlu ki, her test sonuçta başarılı oldu.”
Mühendisler ayrıca iniş aracına monte edilen üç donanım öğesi üzerinde çevresel testler gerçekleştirdi: gezicilerin ağ ağ radyoları aracılığıyla iletişim kuracağı bir baz istasyonu, gezicilerin faaliyetlerinin bir görünümünü sağlayacak bir kamera ve gezicileri aşağıya indirecek dağıtım sistemleri. Ay yüzeyi, motorlu bir makaradan yavaşça beslenen bir fiber ip aracılığıyla.
Kodu da teste tabi tutuyoruz
Bu arada, CADRE’nin işbirlikçi özerklik yazılımı üzerinde çalışan mühendisler, JPL’nin kayalık, kumlu Mars Bahçesinde, geliştirme modelleri adı verilen gezicilerin tam ölçekli versiyonlarıyla birçok gün geçirdiler. Uçuş yazılımı ve otonomi yetenekleriyle bu test gezicileri, proje için önemli hedeflere ulaşabileceklerini gösterdi.
Birlikte bir düzende ilerlediler. Beklenmedik engellerle karşılaştıklarında, güncel haritaları paylaşarak ve koordineli yolları yeniden planlayarak grup olarak planlarını ayarladılar. Ve bir gezicinin pil şarjı azaldığında, tüm ekip daha sonra birlikte devam edebilmek için durakladı.
İki tam ölçekli geliştirme modeli gezici, NASA’nın CADRE teknoloji demosunun bir parçası olarak Ağustos 2023’te JPL’nin Mars Yard’ında test edildi. Bu testler, projenin donanım ve yazılımının temel hedeflere ulaşmak için birlikte çalışabileceğini doğruladı. Kredi bilgileri: NASA/JPL-Caltech
Proje, gezicilerin ay gündüzünde karşılaşacaklarına benzer aşırı gölgeler ve ışıklandırmayı deneyimleyebilmeleri için geceleri büyük projektörler altında birkaç sürüş gerçekleştirdi.
Bundan sonra ekip, JPL temiz odasında uçuş modelleriyle (Aya gidecek geziciler) benzer sürüş testleri gerçekleştirdi. Oradaki tertemiz zeminin biraz kaygan olduğu (ay yüzeyinden farklı bir doku) ortaya çıkınca robotlar düzenden çıktı. Ama durdular, uyum sağladılar ve planladıkları yolda ilerlediler.
JPL’den CADRE baş araştırmacısı ve özerklik lideri Jean-Pierre de la Croix, “Eğri toplarla başa çıkmak – bu özerklik için önemli. Önemli olan, robotların planın dışına çıkan şeylere tepki vermesi, ardından yeniden planlama yapması ve hala başarılı olmasıdır” dedi. “Ay’da benzersiz bir ortama gidiyoruz ve elbette bazı bilinmeyenler olacak. Yazılım ve donanımı çeşitli durumlarda birlikte test ederek bunlara hazırlanmak için elimizden geleni yaptık.”
Daha sonra donanım, NASA’nın Florida’daki Kennedy Uzay Merkezi’nden SpaceX Falcon 9 roketinin üzerine fırlatılacak Nova-C iniş aracına kurulmak üzere Intuitive Machines’e gönderilecek.
Alıntı: NASA’nın aya gidecek küçük geziciler ağı yola çıkmaya hazır (2024, 7 Mart) 10 Mart 2024 tarihinde https://phys.org/news/2024-03-nasa-network-small-moon-bound.html adresinden alınmıştır.
Bu belge telif haklarına tabidir. Özel çalışma veya araştırma amacıyla yapılan her türlü adil işlem dışında, yazılı izin alınmadan hiçbir kısmı çoğaltılamaz. İçerik yalnızca bilgilendirme amaçlı sağlanmıştır.