Mars Helikopteri Sol 345 – Navigasyon Kamerası: Ingenuity, Uçuş 19 için havalanırken yakalanan navigasyon kamerası görüntüsü, Ingenuity’nin ayaklarından birinin üzerinde uçuşan kumları gösteriyor. Kredi: NASA/JPL-Caltech
Ingenuity ekibi Flight 20 için hazırlıklara başlıyor!
Uçuş 19, 7 Şubat 2022’de PST 20:21’de (Perseverance görevinin Sol 345’i, 12:00 LMST Yerel Ortalama Güneş Saati) başarıyla tamamlandı ve Ingenuity’yi, doğu sırtının hemen üzerindeki belirlenmiş iniş elipsinin içine güvenli bir şekilde yerleştirdi. “Güney Séítah” havzası.
Uçuş 19, Mars ortamının zorluklarının ve öngörülemezliğinin bir hatırlatıcısıydı. Önceki güncellememizde tartışıldığı gibi, Flight 19, hava yoğunluğunda ve güneş enerjisi dizisi çıkışında önemli bir düşüşe neden olan beklenmedik bir toz fırtınası nedeniyle ertelendi. Ingenuity fırtına sırasında uyanmaya ve Perseverance ile iletişim kurmaya devam etti ve hava açıldıktan sonra fırtına öncesi güç üretim seviyelerine geri döndü. Ancak toz fırtınası, Ingenuity ekibini başa çıkması gereken iki ek zorlukla baş başa bıraktı: kirli bir navigasyon kamerası penceresi ve eğik plaka tertibatlarındaki toz.
Toz fırtınasından önce ve sonra çekilen navigasyon kamerası görüntülerinin karşılaştırılması, fırtınanın yere bakan navigasyon kamerası penceresinde, özellikle kameranın görüş alanının çevresinde enkaz bıraktığını ortaya çıkardı. Navigasyon kamerası penceresindeki enkaz sorunlu çünkü Ingenuity’nin görsel navigasyon yazılımı, enkazı uçuş sırasında izlemeye çalıştığı gerçek yer özellikleriyle karıştırabilir ve bu da navigasyon hatalarına neden olabilir. Neyse ki, Ingenuity’nin yazılımı bu sorunla başa çıkmak için bir araç sağlar: Ekip, görsel gezinme yazılımına görüntünün belirli bölgelerini yok saymasını söyleyen güncellenmiş bir görüntü maskesi dosyası sağlayabilir. Operasyon ekibi bu özelliği kullandı ve geçen ayın sonlarında bir görüntü maskesi güncellemesi gerçekleştirdi.
Toz fırtınası ayrıca Ingenuity’nin eğik plaka tertibatlarında toz ve kum biriktirdi. Açık Mars Dünya’da olduğu gibi, bir helikopterin eğik levhaları da çok önemlidir, çünkü bunlar, sabit ve kontrollü uçuş için gerekli olan rotor kanatlarının eğimini (yataydan açı) kontrol ederler. Ingenuity’nin eğik levha sorunu ilk olarak, 28 Ocak 2022’deki toz fırtınasından (Perseverance görevinin Sol 335’i) bu yana, rotorcraft ilk otomatik eğik levha aktüatörünün kendi kendine testi sırasında bir arıza bildirdiğinde tespit edildi. Veriler, altı eğik plaka servo aktüatörünün hepsinin, eğik plakaları hareket aralıkları üzerinde hareket ettirirken olağandışı seviyelerde olağandışı direnç seviyeleri yaşadığını ortaya koydu. Ekip, artan direnç için en olası açıklamanın, hareketli parçaları açığa çıkaran eğik plaka tertibatlarında toz ve kum birikmiş olması olduğunu belirledi. Bu teori, Perseverance’ın fırtınanın ardından üst güvertesinde önemli miktarda toz ve kum birikimi gözlemlemesi gerçeğiyle destekleniyor.
Ingenuity’nin geliştirilmesi sırasında tamamlanan deneyler, eğik plaka tertibatlarının tekrarlanan çalıştırma ile tozu ve kumu temizleyebilmesi gerektiğini göstermiştir. Bu ayın başlarında, eğik plakaların kendi kendini temizleme yeteneğini de doğrulayan yeni bir deney yapıldı. Ekip bu yaklaşımı Sol 340’da bir tekrar kendi kendine test rutini veya “servo kıpırdatma” gerçekleştirerek test etti. Bu aktiviteden elde edilen veriler önemli bir gelişme gösterdi – servo yüklemesinde bir azalma, bu nedenle ekip bunu yedi destek ile takip etti. Sol 341’de servo arkası kıpır kıpır. Dikkat çekici bir şekilde, bu aktivitenin sonunda, Ingenuity’nin servo yükleri, toz fırtınasından önce görülen nominal yüklerle neredeyse aynı görünüyordu. Baştan sona sağlıklı aktüatör performansıyla tamamladığı Flight 19’u yeniden denemek için ustalık temizlendi. Sonuç olarak, Uçuş 19 zorluklarla doluydu, ancak Ingenuity bir kez daha dayanıklılığını gösterdi, tozu silkeledi ve Güney Séítah havzasından çıktı!
Ekip şimdi, Ingenuity’nin Perseverance ile birlikte Perseverance’ın iniş yeri olan Octavia E. Butler İniş Alanı’na olan yürüyüşünü sürdürecek olan Uçuş 20’ye hazırlanıyor. Oradan, iki robot ortak, Jezero Krateri nehir deltasına seyahat etmeye başlayacak. Her ikisi de aynı buluşma noktasına gidiyor olsalar da, Ingenuity ve Perseverance nehir deltasına ulaşmak için farklı rotalar kullanacaklar: Perseverance Séítah’ın etrafından geçecek ve Ingenuity kestirme bir yoldan Séítah üzerinden kuzeybatıya uçacak. Uçuş 20, Ingenuity’yi orijinal havaalanı Wright Brothers Field’ın hemen güneybatısındaki sığ bir çöküntüye götürecek. Bu konum, Ingenuity’nin Séítah boyunca yaptığı yolculuğun başlangıç noktası olarak hizmet edecek. Uçuş 20 sırasında, Ingenuity’nin 32,8 fit (10 metre) yükseklikte ve maksimum 10,1 mil (saniyede 4,5 metre) yer hızında 1,280 fit (390 metre) kat etmesi planlanıyor. Bu uçuş 25 Şubat’tan önce gerçekleşecek. Takipte kalın!
Yaratıcılık Baş Mühendisi Jaakko Karras tarafından yazıldı. NASAJet Tahrik Laboratuvarı